2026-03-15 09:01:02 +08:00

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Raw Blame History

CH32V307 TCPClient 模式配置与功能说明

版本: v2.0 — 自主触发架构 更新日期: 2026-03 适用代码: main.c 自主触发架构（已移除所有 TEST_ENABLE_* 编译开关）

1. 系统架构概述

本系统基于 CH32V307WCU6 (RISC-V) 微控制器，运行 FreeRTOS 实时操作系统，通过 WCHNET TCP/IP 协议栈与上位机通信。系统行为完全由运行时服务器配置驱动——服务器下发 Config2D/Config1D 并设置 Enabled=1 后，MCU 自主执行触发检测和数据采集上报。

硬件资源

资源	配置
MCU	CH32V307WCU6 (RISC-V, 144MHz)
FLASH	128KB
SRAM	192KB (Option Bytes [7:5]=110)
传感器	Mini212G2 (256×192, Y16 原始温度)
网络	10M 以太网 (WCHNET)
串口波特率	921600

软件组件

组件	说明
FreeRTOS v202112.00	实时操作系统，Heap=16KB
WCHNET	万瑞 TCP/IP 协议栈
QDX 协议栈	自定义 TLV 二进制通信协议 (0x55AA, v2.0)
预处理模块	滑窗 ROI 搜索 + 温度统计 + 自动降尺寸

2. 运行模式说明

系统仅保留一个编译期宏开关 TEST_PATTERN_MODE，控制数据来源。所有业务功能（触发、采集、NG 输出、心跳）在两种模式下均始终启用，行为由服务器运行时配置驱动。

两种模式对比

对比项	测试模式 (`TEST_PATTERN_MODE=1`)	正常模式 (`TEST_PATTERN_MODE=0`)
数据来源	软件生成模拟热图 (~10 FPS)	Mini212G2 传感器 DVP/DMA 采集
硬件依赖	仅需网口，无需传感器	需连接 Mini212G2 + DVP 线缆
初始化	跳过 `DVP_Init()`	执行 DVP 初始化
帧生成	`task_test_pattern_entry` 任务周期填充	DVP 行中断逐行 DMA 搬运
默认配置	自动注入测试配置（2D Enabled=1, 内部触发, 80°C）	等待服务器下发，默认不使能
自主触发	✅ 立即工作（无需服务器）	✅ 需服务器下发 Enabled=1 后激活
TEMP_REQ	✅ 可用（需对应模式 Enabled=1）	✅ 可用
NG GPIO	✅ PA8 始终初始化	✅ PA8 始终初始化
外部触发 GPIO	✅ PA0/EXTI0 始终初始化	✅ PA0/EXTI0 始终初始化

3. 编译期常量总表

所有宏定义位于 prj/TCPClient/User/main.c 文件头部。

3.1 主模式开关

宏名	当前值	说明
`TEST_PATTERN_MODE`	1	唯一编译开关：1=测试模式，0=正常模式

3.2 业务常量

宏名	值	说明
`DEFAULT_BURST_COUNT`	3	服务器未配置时的默认连拍帧数
`DEFAULT_BURST_INTERVAL_MS`	200	服务器未配置时的默认连拍间隔 (ms)
`MAX_TCP_PAYLOAD_SIZE`	10240	TCP 发送缓冲区大小 (字节)
`KEEPALIVE_ENABLE`	1	TCP KeepAlive（20s 空闲 / 15s 探测 / 9 次）
`TEST_FPS_DELAY_MS`	100	测试模式帧生成间隔 (~10 FPS)
`SNAPSHOT_1D_POINTS`	30	TEMP_REQ 1D 空间采样点数
`MAX_1D_POINTS`	512	1D 采集缓冲最大样本数
`NG_PULSE_MS`	200	NG 脉冲默认宽度（服务器可通过 NGioDelay 覆盖）

3.3 GPIO 引脚宏

宏名	值	说明
`EXT_TRIG_GPIO_PORT`	GPIOA	外部触发输入端口
`EXT_TRIG_GPIO_PIN`	GPIO_Pin_15	PA15
`EXT_TRIG_EXTI_LINE`	EXTI_Line15	外部中断线
`NG_GPIO_PORT`	GPIOA	NG 输出端口
`NG_GPIO_PIN`	GPIO_Pin_8	PA8

3.4 传感器相关宏 (dvp.h)

宏名	值	说明
`SENSOR_WIDTH`	256	传感器像素宽度
`SENSOR_HEIGHT`	192	传感器像素高度
`BYTES_PER_LINE`	512	每行字节数 (256×2)

3.5 传感器通信宏 (mini212g2.h)

当前模组已通过 USB 预配置，MCU UART 配置功能已用 #if 0 关闭。 USART2 (PA2/PA3) 引脚已被占用，不可用于传感器通信。

宏名	当前值	说明
`SENSOR_UART_ENABLE`	0 (已禁用)	传感器通过 USB 预配置

4. 自主触发架构详解

4.1 核心设计原则

系统的所有业务行为由运行时服务器配置驱动，不再使用编译期功能开关：

服务器下发 Config2D (Enabled=1) → MCU 自主执行 2D 触发/连拍/上报
服务器下发 Config1D (Enabled=1) → MCU 自主执行 1D 采集/上报
两者互斥：Config2D.Enabled 优先级高于 Config1D.Enabled

4.2 主循环逻辑流程

task_business_entry (优先级 5, 2ms 轮询)
    │
    ├── [1] NG 脉冲超时检查 → 到期则拉低 PA8
    │
    ├── [2] DVP_Task() (仅正常模式)
    │       ├── 行 DMA 完成 → 复制到 FrameBuffer
    │       └── 最后一行 → Frame_Ready_Flag=1
    │
    ├── [3] TEMP_REQ 辅助通道（服务器按需截图）
    │       ├── 前提：对应模式 Enabled=1
    │       ├── is2D=1 → Preprocess_Execute() → TCP 发送 (frameType=0x02)
    │       └── is2D=0 → send_1d_snapshot() → 30 点空间采样
    │
    └── [4] 自主触发主管线
            │ 前提：Frame_Ready_Flag=1 && TcpLogic_GetLatestConfig OK
            │
            ├── Config2D.Enabled=1 → handle_2d_trigger()
            │   （2D 触发状态机：消抖 → 延迟 → 连拍）
            │
            └── Config1D.Enabled=1 → handle_1d_trigger()
                （1D 采集状态机：IDLE → DEBOUNCE → COLLECTING）

4.3 回调注册

回调	注册函数	触发时机	处理
`OnConfigUpdate`	`TcpLogic_RegisterConfigCallback`	服务器下发配置	→ `Preprocess_Settings_Change()`
`OnDetectionResult`	`TcpLogic_RegisterDetectionCallback`	服务器返回检测结果 (resultStatus=0 为 NG)	→ PA8 NG 脉冲
`OnTempFrameRequest`	`TcpLogic_RegisterTempFrameRequestCallback`	服务器请求截图	→ 设置 `g_temp_req_pending`

5. 2D 触发状态机

5.1 状态机流程

                ┌─────────────┐
                │   IDLE      │
                │  等待触发   │
                └──────┬──────┘
                       │
          ┌────────────┼────────────┐
          │ TriggerMode=0           │ TriggerMode=1
          │ (外部触发)              │ (内部触发)
          ▼                         ▼
    PA0/EXTI0 上升沿          Preprocess_CheckInternalTrigger2D()
          │                         │ (TriggerRoi 区域 Max/Avg > Threshold)
          ▼                         │
   ┌──────────────┐                 │
   │  DEBOUNCE    │                 │
   │ DebounceMs   │                 │
   └──────┬───────┘                 │
          │                         │
          └─────────┬───────────────┘
                    ▼
             ┌──────────────┐
             │   DELAY      │
             │  DelayMs     │
             └──────┬───────┘
                    ▼
             ┌──────────────┐
             │   BURST      │──┐
             │ 发送第1帧    │  │ 剩余 BurstCount-1 帧
             └──────────────┘  │ 间隔 InternalIntervalMs
                    ▲          │
                    └──────────┘
                    │
                    ▼
              Burst 完成 → 回到 IDLE

5.2 关键 Config2D 字段

字段	类型	2D 触发中的作用
`Enabled`	u8	1=启用 2D 管线
`TriggerMode`	u8	0=外部(GPIO), 1=内部(温度)
`TriggerDebounceIntervalMs`	u16	外部触发消抖等待 (ms)
`TriggerDelayMs`	u16	触发确认后延迟采集 (ms)
`TriggerBurstCount`	u8	连拍帧数
`TriggerInternalIntervalMs`	u16	连拍帧间隔 (ms)
`TriggerCondition`	u8	内部触发判定：0=平均温度, 1=最大温度
`TriggerTemperatureThreshold`	i16	内部触发温度阈值 (0.1°C/LSB)
`TriggerRoiX/Y/W/H`	u16×4	内部触发检测区域
`TargetWidth` / `TargetHeight`	u16	预处理输出尺寸
`NGioDelay`	u16	NG 脉冲宽度 (ms)

5.3 2D 帧发送路径

handle_2d_trigger() → start_2d_burst()
    → do_2d_capture_send()
        → Preprocess_Execute(raw, tx_buf, &meta)    // 滑窗 ROI 搜索
        → TcpLogic_BuildAndSendTemperatureFrame(tx_buf, &meta, 0x01, 1)
                                                     // frameType=TRIGGER, is2D=1

6. 1D 采集状态机

6.1 状态机流程

                ┌─────────────┐
                │  S1D_IDLE   │  (RunMode 必须=1)
                │  等待触发   │
                └──────┬──────┘
                       │
          ┌────────────┼────────────┐
          │ TriggerType=0           │ TriggerType=1
          │ (外部触发)              │ (内部触发)
          ▼                         ▼
    PA0/EXTI0 上升沿          前置环形缓冲(3样本)
          │                   连续3个 ≥ TriggerTempLimit
          ▼                         │
   ┌───────────────┐                │
   │ S1D_DEBOUNCE  │                │
   │ HighTimerLimit │               │
   └──────┬────────┘                │
          │                         │
          └─────────┬───────────────┘
                    ▼
           ┌────────────────┐
           │ S1D_COLLECTING │
           │ 逐帧采集温度点 │
           │ (中心行最大值) │
           └───────┬────────┘
                   │
          ┌────────┼────────┐
          │ 停止条件1       │ 停止条件2
          │ BufferSize 满   │ 已触发 + NgCountLimit 连续冷点
          │                 │
          └────────┬────────┘
                   ▼
          切片 [LSizeStart, -RSizeStart]
                   │
                   ▼
          send_1d_collection() → TCP 发送
                   │
                   ▼
             回到 S1D_IDLE

6.2 1D 温度采样方式

每个 DVP 帧产生一个温度样本：取中心行所有像素的最大温度值（get_1d_sample()）。

6.3 内部触发预环形缓冲

内部触发模式维护长度为 3 的环形缓冲：

每帧写入一个样本到环形缓冲
当 3 个样本全部 ≥ TriggerTempLimit → 进入 COLLECTING 状态
环形缓冲内容（最旧在前）写入采集数组前 3 位
从第 4 位起继续采集

6.4 关键 Config1D 字段

字段	类型	1D 采集中的作用
`Enabled`	u8	1=启用 1D 管线
`RunMode`	u8	0=STOP, 1=RUN
`TriggerType`	u8	0=外部(GPIO), 1=内部(温度)
`BufferSize`	u16	单次采集最大样本数（停止条件）
`TriggerTempLimit`	i16	触发/采集温度阈值 (0.1°C/LSB)
`HighTimerLimit`	u16	外部触发消抖时间 (ms)
`NgCountLimit`	u8	连续冷点数→停止采集
`LSizeStart`	u16	切片左起始偏移
`RSizeStart`	u16	切片右侧移除点数

6.5 1D 数据打包格式

每个样本点 4 字节 (Little-Endian)：

偏移	类型	说明
0-1	u16 LE	TimeOffset (距采集开始的毫秒偏移)
2-3	u16 LE	Temperature (0.1°C/LSB)

7. TEMP_REQ 辅助通道

TEMP_REQ 是服务器主动请求的按需截图通道，与自主触发管线独立工作：

2D 截图：Preprocess_Execute() → 滑窗搜索 → 发送 frameType=0x02（MASKED）
1D 截图：send_1d_snapshot() → 从中心行等间距采样 30 点 → 发送

前提：对应模式 Enabled=1，否则请求被忽略并打印 TEMP_REQ ignored。

8. 测试模式详解

8.1 启用方式

#define TEST_PATTERN_MODE    1

编译烧录即可，无需连接任何传感器硬件，仅需以太网连接。

8.2 测试图案

系统自动循环生成 4 种测试图案（256×192 Y16 格式）：

图案	持续帧数	温度范围	是否触发	用途
对角渐变	20 帧	25.0°C → 45.0°C	否	基线测试
中心热点	5 帧	背景 28~32°C, 中心 90.0°C	是 (>80°C)	触发测试
均匀温场	10 帧	35.0°C	否	无触发验证
棋盘格	5 帧	28.0°C / 85.0°C 交替	是 (>80°C)	ROI 搜索测试

总周期：40 帧 ≈ 4 秒循环一次。

8.3 自动注入测试配置

测试模式启动时通过 TcpLogic_InjectTestConfig() 注入以下配置（走标准缓存+回调路径）：

Config2D:
  Enabled       = 1           # 自动启用 2D 管线
  TriggerMode   = 1           # 内部触发（温度检测）
  TargetWidth   = 64          # 预处理输出 64×64
  TargetHeight  = 64
  TriggerRoiX/Y = 0, 0        # 全幅扫描
  TriggerRoiW/H = 256, 192
  TriggerCondition = 1        # 最大温度
  TriggerTemperatureThreshold = 800   # 80.0°C
  TriggerBurstCount = 3       # 3 帧连拍
  TriggerInternalIntervalMs = 200
  NGioDelay     = 200

注入路径：TcpLogic_InjectTestConfig() → 内部缓存 + has_valid_config=1 → 触发 OnConfigUpdate 回调 → Preprocess_Settings_Change()。与服务器下发配置走完全相同的路径。

8.4 启动串口输出示例

TCPClient
SystemClk:144000000
  TEST_PATTERN=1
UserByte: c0
=== TEST PATTERN MODE === No sensor/DVP hardware needed
net version:1c
WCHNET_LibInit Success
Test config injected: En=1 TrigMode=Internal thresh=800 Tgt=64x64 burst=3
[HB] 0  tick=1010  TEST_MODE  frm=9
2D internal trigger
TRIGGER frm=21
2D SEND frm=21 64x64 ret=0
Burst start: 3 frames, interval=200 ms

9. 正常模式详解

9.1 启用方式

#define TEST_PATTERN_MODE    0

需要：

Mini212G2 传感器正确连接 DVP 接口
传感器已通过 USB 预配置为 CMOS/DVP Y16 输出

9.2 硬件连接

DVP 引脚定义

功能	GPIO	说明
DATA[0]	PA4	数据线 bit0
DATA[1]	PA5	数据线 bit1
DATA[2]	PA6	数据线 bit2
DATA[3]	PA9	数据线 bit3
DATA[4]	PA10	数据线 bit4
DATA[5]	PB3	数据线 bit5
DATA[6]	PB8	数据线 bit6
DATA[7]	PB9	数据线 bit7
HSYNC	PC8	行同步
VSYNC	PC9	场同步（高有效）
PCLK	PC11	像素时钟（上升沿采样）

传感器 UART（仅 USART3 可用）

⚠ USART2 (PA2/PA3) 引脚已被占用，不可用于传感器通信。

配置	USART3
TX	PB10
RX	PB11
波特率	115200

注意：启用 USART3 传感器通信会占用 printf 调试端口，需通过 JTAG 调试。

9.3 正常模式数据流

DVP 硬件中断 (DVP_IRQHandler)
    ├── STR_FRM 中断 → 帧开始，line_idx=0
    └── ROW_DONE 中断 → 行完成，DMA 乒乓切换
        │ 设置 Line_Ready_Flag=1
        ▼
task_business_entry (优先级 5)
    │ DVP_Task()
    │   ├── 复制 DMA 行缓冲 → FrameBuffer[line_idx]
    │   └── 最后一行 → Frame_Ready_Flag=1
    ▼
    ├── [TEMP_REQ] 服务器按需截图
    │
    └── [自主触发] Config2D.Enabled → 2D 状态机
                   Config1D.Enabled → 1D 状态机

9.4 正常模式注意事项

无默认配置：正常模式不注入测试配置，Preprocess_Init() 仅设置 TargetWidth=1, TargetHeight=1。必须等服务器下发 Config2D/Config1D 后才能工作。
传感器初始化：模组已通过 USB 预配置，mini212g2.h 中 UART 配置已关闭。
帧率取决于传感器：Mini212G2 在 DVP 模式下的帧率由传感器内部配置决定。

10. 网络与服务器配置

10.1 MCU 网络参数

定义位置：main.c

参数	值	说明
IP 地址	192.168.7.10	MCU 静态 IP
网关	192.168.7.1	默认网关
子网掩码	255.255.255.0	C 类子网
MAC 地址	由芯片自动获取	硬件 MAC

10.2 服务器连接参数

定义位置：qdx_tcp_logic.c

参数	值	说明
`SERVER_IP`	"192.168.7.50"	服务器 IP
`CONTROL_PORT`	5511	控制通道端口
`DATA_PORT`	5512	数据通道端口

10.3 TCP KeepAlive

#define KEEPALIVE_ENABLE    1   // main.c
// 探测配置: 20s 空闲后每 15s 探测一次，最多 9 次

10.4 TCP 内部参数

参数	值	说明
`HEARTBEAT_INTERVAL_MS`	2000	心跳发送间隔
`SERVER_TIMEOUT_MS`	6000	服务器超时断连
`RECONNECT_DELAY_MS`	3000	断连后重连等待
`MAX_FRAGMENT_PAYLOAD`	1400	分片最大载荷

11. 配置下发流程

11.1 TLV 消息类型

TLV Type	名称	方向	说明
0x01	TYPE_HANDSHAKE	↔	握手（UUID、版本）
0x02	TYPE_HEARTBEAT	↔	心跳（上行/下行）
0x05	TYPE_DEVID_ASSIGN	←	设备 ID 分配（触发重连）
0x10	TYPE_TEMP_FRAME	←	请求温度帧（TEMP_REQ）
0x20	TYPE_CONFIG_COMMON	←	通用配置
0x22	TYPE_CONFIG_2D	←	2D 配置
0x23	TYPE_CONFIG_1D	←	1D 配置
0x30	TYPE_ACK_PAYLOAD	←	ACK 响应
0x40	TYPE_DETECTION_RESULT	←	检测结果（OK/NG）

11.2 Config2D 关键字段

字段	偏移	类型	说明
Enabled	0	u8	使能开关
Width	4	u16 LE	设备分辨率宽度（仅标记）
Height	6	u16 LE	设备分辨率高度（仅标记）
TargetWidth	23	u16 LE	预处理输出宽度
TargetHeight	25	u16 LE	预处理输出高度
TriggerMode	21	u8	0=外部, 1=内部
TriggerCondition	37	u8	0=平均, 1=最大
TriggerTemperatureThreshold	28	i16 LE	触发阈值 (0.1°C/LSB)
TriggerBurstCount	30	u8	连拍帧数
TriggerInternalIntervalMs	31	u16 LE	连拍间隔 (ms)
TriggerDebounceIntervalMs	35	u16 LE	外部触发消抖 (ms)
TriggerDelayMs	23	u16 LE	触发后延迟 (ms)
TriggerRoiX/Y/W/H	33-40	u16 LE ×4	内部触发检测 ROI
NGioDelay	41	u16 LE	NG 脉冲宽度 (ms)

重要：Width/Height 与 TargetWidth/TargetHeight 是两组不同的字段！前者仅做标识，后者直接控制帧大小。

11.3 缓冲区容量约束

MAX_TCP_PAYLOAD_SIZE = 10240 字节
HeadOffset           = 64 字节（协议头预留）
可用像素空间         = 10240 - 64 = 10176 字节
最大像素数           = 10176 / 2 = 5088 像素

推荐安全目标尺寸:
  64 × 64 = 4096 像素 = 8192 字节  ✓
  71 × 71 = 5041 像素 = 10082 字节 ✓
  72 × 72 = 5184 像素 = 10368 字节 ✗ (触发降尺寸)

11.4 自动降尺寸保护

TargetWidth × TargetHeight × 2 超过可用缓冲区时，自动等比减半：

示例：服务器设 185×70 → 185×70×2=25900 > 10176 → 减半 → 93×35
日志：PP: target clamped 185x70 -> 93x35 (buf=10176)

11.5 配置传递链

服务器 TCP 下发 TLV
    → qdx_tcp_logic.c: parse_and_dispatch_tlv()
    → 反序列化 → cached_cfg{2d,1d,common}
    → OnConfigUpdate() 回调
    → Preprocess_Settings_Change() 互斥锁更新
    → 下次帧处理使用新配置

12. RTOS 任务架构

任务名	优先级	栈 (words)	条件	功能
`wchnet`	6 (最高)	512	始终创建	WCHNET 协议栈轮询 (5ms)
`business`	5	512	始终创建	DVP + 触发状态机 + 发送
`testpat`	4	256	`TEST_PATTERN_MODE=1`	测试图案生成 (~10 FPS)
`hb`	3 (最低)	256	始终创建	心跳调试打印 (2s)
TcpLogic 内部	-	-	始终创建	管理线程 (连接/心跳/重连)

13. GPIO 引脚分配

GPIO	功能	方向	配置	说明
PA15	外部触发输入	输入	下拉 + EXTI15 上升沿	2D/1D 共用（互斥）
PA8	NG 输出	推挽输出	低速 2MHz	检测 NG 时脉冲拉高
PA4-PA6, PA9-PA10, PB3, PB8-PB9	DVP 数据线	输入	浮空	仅正常模式使用
PC8, PC9, PC11	DVP HSYNC/VSYNC/PCLK	输入	-	仅正常模式使用
PA2, PA3	已占用	-	-	USART2，不可用

14. 功能完整性对照表

协议规范 vs MCU 实现

协议功能	实现状态	备注
握手 (Handshake)	✅	UUID + HW/FW 版本
心跳 (Heartbeat)	✅	2s 间隔，6s 超时断连
设备 ID 分配 (DevID Assign)	✅	触发自动重连
Config Common/2D/1D 下发	✅	解析+缓存+回调
ACK 响应	✅	发送+接收
TEMP_REQ 截图	✅	2D 预处理 / 1D 空间采样
Detection Result	✅	NG → PA8 脉冲
2D 外部触发	✅	GPIO → 消抖 → 延迟 → 连拍
2D 内部触发	✅	ROI Max/Avg → 延迟 → 连拍
1D 外部触发	✅	GPIO → 消抖 → 采集 → 切片
1D 内部触发	✅	3 样本预环形 → 采集 → 切片
温度矩阵分片发送	✅	每片 ≤1400 字节
TCP KeepAlive	✅	20s/15s/9次
CRC16-MODBUS 校验	✅	每帧校验
IsLive 实时流	❌	MCU 资源不足，触发场景不需要
Training 训练模式	❌	服务器端完成
SyncTime 时间同步	❌	协议已定义 (0x03)，未解析
StatusEvent 状态上报	❌	服务器通过心跳判断在线
Alarm GPIO	❌	结构体有字段，硬件未接线
1D StartPointsToRemove / ReferenceLength / TimerCLimit	❌	已解析到结构体，业务逻辑未使用

15. 已知注意事项

15.1 温度单位

系统统一使用 0.1°C/LSB：

温度值 350 = 35.0°C
温度值 900 = 90.0°C
TEMP_RAW(deg_c) = (uint16_t)(deg_c * 10)

15.2 Config2D 字段区分

Width / Height：设备分辨率标识（如 256×192），不影响 MCU 预处理
TargetWidth / TargetHeight：预处理实际输出尺寸，必须正确设置

15.3 正常模式默认目标尺寸

TargetWidth=1, TargetHeight=1（最小默认），必须等服务器下发 Config2D 后才能正常输出。

15.4 IP 与端口硬编码

网络参数为编译期常量，更改需修改源码并重新编译：

MCU IP：main.c → IPAddr[]
服务器 IP：qdx_tcp_logic.c → SERVER_IP
端口号：qdx_tcp_logic.c → CONTROL_PORT / DATA_PORT

15.5 printf 限制

使用 newlib-nano，仅支持 %d, %x, %s 格式。所有 uint32_t 必须 (int) 强转后打印，否则 HardFault。不支持 %u, %lu, %f。

15.6 双缓冲发送

系统使用 A/B 交替 TcpTxBuffer_t，避免发送过程中缓冲区被覆盖。use_buffer_A 标志在每次发送后翻转。

15.7 2D/1D 互斥

主循环中 Config2D.Enabled 优先级高于 Config1D.Enabled。若两者同时 Enabled=1，仅 2D 管线运行。

24 KiB Raw Blame History Unescape Escape